모든-지형 추적 차량은 주로 두 트랙 사이의 속도 차이에 따라 일반 바퀴 차량과 다르게 회전합니다. 일반적인 작동 방법에는 차동 회전과 제동 회전이 포함됩니다. 차동 선회는 한 트랙의 속도를 다른 트랙보다 빠르게 제어하는 반면, 제동 선회는 한 트랙을 제동하여 조향을 달성합니다.
유압-기계식 차동 조향은 추적 차량의 조향을 제어하는 데 사용되는 특수 시스템입니다. 유압 기술을 활용해 구동력을 분산시켜 차량이 좌우 독립적으로 조향할 수 있도록 해준다. 유압-기계식 차동 조향 시스템의 구조는 세 가지 주요 부분으로 나눌 수 있습니다. 유압 모터에 고압 유체를 공급하는 유압 변속기 섹션; 차동장치로 구성된 시스템의 핵심인 차동장치; 및 조작 명령에 따라 유압 시스템을 조정하는 조향 제어 유닛을 포함한다.
정확하고 안정적인 차동 조향 제어를 달성하려면 추적 차량의 운동학적 모델을 구축하여 움직임을 예측하고 유압 시스템을 모델링해야 합니다. PID 제어는 엔지니어링 시스템에서 일반적이고 널리 사용되는 제어 전략입니다. 차동 조향 문제에서 PID 제어의 역할은 다양한 도로 조건에서 차량의 안정적인 조향 성능을 유지하기 위해 출력 신호를 지속적으로 조정하는 것입니다.
